Summary: Pontos helyzet és sebességszabályozás motorkerékek kritikus az automatizálás, a robotika, a szállítás és más alkalmazások szempontjából. Ennek a k...
Pontos helyzet és sebességszabályozás
motorkerékek kritikus az automatizálás, a robotika, a szállítás és más alkalmazások szempontjából. Ennek a kontrollnak a elérése érdekében különféle tényezőket kell figyelembe venni, beleértve az érzékelőket, a vezérlő algoritmusokat, a vezérlő hardverét és a fizikai tulajdonságokat.
1. kódolók és érzékelők használata:
A kódolók és érzékelők a motorkerékek kulcsfontosságú elemei, és a kerék helyzetének és a sebességének valós időben történő megfigyelésére használják. Ezek az érzékelők lehetnek optikai kódolók, mágneses kódolók vagy más típusú érzékelők. Átalakítják a mechanikus mozgást elektronikus jelekké, pontos visszacsatolási információkat szolgáltatva.
A nagy felbontású kódolók finomabb helyzetméréseket biztosítanak, és ezért fontosak a nagy pontosságú vezérlést igénylő alkalmazásokhoz. Az érzékelő kiválasztásának figyelembe kell vennie a környezeti feltételeket, a tartósságot és a pontossági követelményeket.
2. PID vezérlő:
A PID vezérlő egy vezérlő algoritmus, amelyet általában a motorkerékekhez használnak. Három vezérlési paraméteren alapul: arányos, integrált és differenciális, és beállítja a motorkerék kimenetét a tényleges mért érték és a beállított érték közötti hiba szerint. Ez az algoritmus képes gyorsan reagálni a változásokra, és konvergálni a kívánt helyzetbe vagy sebességgel.
Az arányos paraméter vezérli a rendszer gyors reakcióját a hibákra, az integrált paramétert használják a tartós hibák kezelésére, és a differenciálparamétert az rezgések csökkentésére használják. Ezen paraméterek beállítása kulcsfontosságú a pontos vezérlés eléréséhez.
3. A pálya tervezése és az interpoláció:
Egyes alkalmazásokban a motoros kerekeknek konkrét pályákon kell mozogniuk, vagy komplex interpolációs indítványokat kell végrehajtaniuk, például a robotok útvonaltervezését. Ez megköveteli, hogy a vezérlőrendszer képes legyen pontos pályák előállítására és végrehajtására. A pályátervezési algoritmusok a célút egy sor pontra bontják, és kiszámítják az egyes pontok helyzetét és sebességét.
Az interpolációs algoritmusok felhasználhatók a pálya simítására és annak biztosítására, hogy a motorkerék mozgása az út mentén folyamatos legyen, elkerülve ezzel a felesleges sokkokat és oszcillációkat.
4. zárt hurkú visszacsatolás-vezérlés:
A motorkerékek általában zárt hurkú visszacsatoló rendszert alkalmaznak a pontos helyzet és a sebességszabályozás biztosítása érdekében. A vezérlő folyamatosan figyeli a tényleges helyzetet és a sebességet, és összehasonlítja azokat az alapértékekkel. Ha hiba van, a vezérlő automatikusan beállítja a motorkerék kimenetét a hiba kijavításához.
Ez a visszacsatolásvezérlő mechanizmus képes kezelni a külső zavarokat és változásokat, biztosítva a rendszer stabilitását és pontosságát.
5. Nagyteljesítményű vezérlő és hardver:
A vezérlő teljesítménye és a számítási teljesítmény kritikus fontosságú a pontos vezérléshez. A nagyteljesítményű vezérlők gyorsabban hajthatják végre az algoritmusokat, és pontosabb visszacsatolási válaszokat adhatnak. A hardver megválasztása szintén fontos, mivel befolyásolja a rendszer válaszsebességét és vezérlési pontosságát.
Egyes alkalmazásokhoz valós idejű operációs rendszerre (RTOS) lehet szükség a valós idejű és megbízható vezérlés biztosítása érdekében.
6. Betöltési és súrlódási kompenzáció:
A motorkerék terhelése és súrlódása bizonyos hatással van a helyzetre és a sebességszabályozásra. Egyes fejlett vezérlőrendszerek olyan terhelési kompenzációs funkciókkal rendelkeznek, amelyek a stabil mozgás biztosítása érdekében automatikusan beállíthatják a motorkerék kimenetét a terhelésváltozások szerint.
A súrlódási kompenzáció azért is fontos, mert a súrlódás befolyásolja a motorkerék lassulását és gyorsulását.
7. nagy pontosságú kódoló:
A rendkívül nagy pontosságú vezérlést igénylő alkalmazásokhoz nagy pontosságú kódolókra lehet szükség. Ezek a kódolók több helyzetmérési pontot biztosítanak, lehetővé téve a vezérlőrendszer számára, hogy pontosabban nyomon kövesse a motorkerék mozgását. A nagy pontosságú kódolók általában magasabb vonalszámmal rendelkeznek, és részletesebb helyzetmegoldást biztosítanak.
QiHang QH-SYM5-750 (26) 750W, 26 hüvelykes egykerekű motoros motor Terméktípus: QH-SYM5-750 (26)
Minősített teljesítmény (W): 750W （KW）
A névleges feszültség (V): 36-48－60 （v bel
Névleges sebesség: 230-500 （RPM）
